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本文主要介绍如何通过ROS使用角蜂鸟的基本示例教程。

该版本只适用于多模型api，如果角蜂鸟版本过低，请更新对应版本的固件。

1 配置环境

操作系统 Ubuntu16.04下

配置ROS环境 (推荐kinetic版本)

下面给大家介绍配置ROS环境具体的执行过程

设置当前系统可接受ROS的包,并设置密钥。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

检查apt-get更新，安装ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries。
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full    
```
安装不上就科学上网一下
安装rosdep,rosdep为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
```
sudo rosdep init
rosdep update
```

设置ROS环境变量到bashrc

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果不写在bashrc下，就需要每次在当前终端更新配置
```
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
```

安装其它依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

参考链接ROS环境安装

配置SungemSDK-ROS环境及资源

下载SungemSDK-ROS，保证你的环境安装了git，如果没有安装，请参照百度经验ubuntu 安装git，git下来SungemSDK-ROS
```
git clone --recursive https://github.com/HornedSungem/SungemSDK-ROS.git
```
如果未执行过install.sh脚本文件，cd到该目录下，执行脚本文件
```
cd SungemSDK-ROS/src/SungemSDK/installer/Linux/
./install.sh
```
准备需要的资源文件，model及data文件，git最新SungemSDK-GraphModels,或从百度云盘中下载，并把该目录link或拷贝到系统下,如果不想放在系统下，你可以修改horned_sungem_launch/config目录下模型配置文件的graph_file_path和category_file_path参数，确保路径下能找到该文件即可。
```
git clone https://github.com/HornedSungem/SungemSDK-GraphModels.git
sudo cp -r <workspace>/SungemSDK-GraphModels /opt/SungemSDK-GraphModels
```

2 具体使用

使用catkin编译生成build和devel文件
```
cd SungemSDK-ROS
catkin_make
```
执行source命令，依次执行文件中的语句，使刚修改的初始化文件生效
```
source devel/setup.bash
```

查看ROS包路径正确

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<user_name>/SungemSDK-ROS/src:/opt/ros/kinetic/share

提示： 如果开发者想在俩台机器上进行通信，需要保证在同一局域网下，并设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP

查找主机IP地址,终端执行ifconfig

  ifconfig

举例主机ip为192.168.50.201,在当前终端执行下列命令

  export ROS_MASTER_URI=http://192.168.50.201:11311
  export ROS_IP=192.168.50.201

如何使用SungemSDK-ROS

配置完上述环境，下面就跟大家介绍下如何使用SungemSDK-ROS。根据需求，我们提供了俩种模式：

使用usb摄像头：
- 涉及参数：
  - camera:=usb
  - cnn_type :=googlenet (默认为googlenet) :声明使用的模型类型
- 如果没有配置ROS摄像头，需要先安装环境
```
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
```
- 示例：使用mobilenetssd进行检测
  
  打开终端，加载nodelet
```
roslaunch horned_sungem_launch hs_camera.launch cnn_type:=mobilenetssd camera:=usb
```
  如果出现错误，需cd到你的catkin工作空间的devel重新source下setup.bash。打开新的终端，加载图像
```
roslaunch horned_sungem_launch hs_detection_example.launch camera_topic:="/usb_cam/image_raw"
```
  注意：因为是使用的usb摄像头，不管模型的类型，camera_topic是固定的
使用角蜂鸟自带摄像头：
- 涉及参数：
  - camera:=hs (默认为hs) ：如果不声明则使用的是角蜂鸟摄像头
  - pixels:=1080 (默认为360) ：角蜂鸟提供了俩个摄像头分辨率，1920*1080和640*360，你可以根据项目，选择适用于自己的分辨率。
- 示例：下面介绍使用yolo模型进行检测
  
  打开终端，加载nodelet,接受角蜂鸟360P的图像
```
roslaunch horned_sungem_launch hs_camera.launch cnn_type:=yolo camera:=hs pixels:=360
```
  如果出现错误，需cd到你的catkin工作空间的devel重新source下setup.bash 打开新的终端，加载图像
```
roslaunch horned_sungem_launch hs_detection_example.launch camera_topic:="/hs/camera/image_raw"
```

3 参数说明

在horned_sungem_launch文件夹下，你可以查看所有的launch文件，用于启动多个节点完成复杂需求，您可以根据您的项目需求，对其进行修改丰富，现在给大家介绍下launch文件里现有参数及其用法

常用参数：
- cnn_type:卷积神经网络类型，默认为googlenet 主要分两类：tensorflow,caffe
  - MobileNetSSD
  - Yolo
  - AlexNet
  - GoogLeNet
  - SqueezeNet
  - Inception_v1,Inception_v2,Inception_v3,Inception_v4
  - MobileNet
- camera:默认值为hs
  - hs
  - usb
- pixels:默认为360
  - 360
  - 1080
  - 如声明其他数值现在只评定为1080P
其他参数：
- device_index:默认为0
- log_level:默认为0 显示日志级别 0为不显示，1为显示错误日志，2为显示详细日志
- video_device：默认为/dev/video0 使用usb摄像头，如果连接设备过多，需要找到对应的名字进行指定

注意： 参数声明都为小写

4 效果展示

当前截图是在ubuntu16.0.4环境下，camera为hs,pixels为1080，cnn_type为yolo，截图比较仓促

result

5 常见问题

opencv冲突错误：

如果想保持ROS和python环境可以共存，需要把.bashrc文件的source /opt/ros/kinetic/setup.bash这一行注释掉，否则调用python例子会报opencv引用类型错误问题解决办法：
导入库错误：

该问题是libhs.so没有加载，首先确保该文件是否存在，在终端执行sudo ldconfig，另外解决办法就是更新最新版本的ROS库，使用submodule的形式将SungemSDK合并，不需要拷贝库文件到系统目录下
launch文件错误：解决办法：终端执行source SungemSDK-ROS/devel/setup.bash
编译时错误：解决办法：某些树莓派可能会出现参数错误的问题，在对应的CMakeLists.txt里删除对应参数即可